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本教材以 ABB工业机器人为研究对象,使用 RobotStudio仿真软件进行基本操作和工作站虚拟仿真。仿真设计可以在设计方案阶段对实际工程项目进行计算机模拟,生成生产动作仿真视频,以生动形象的方式验证设计方案。利用仿真技术可以优化设计方案,节约设计时间,降低成本。在项目调试阶段可充分利用离线编程的优势,提升调试效率。本教材中设计的操作实例由浅入深、由易到难,语言流畅、通俗易懂、图文并茂、思路清晰、步骤详尽,使读者不仅能够快速入门,还能够全面掌握工作站设计基本过程,快速提升设计调试能力。
本教材内容安排以企业项目实例为主,突出技术应用,将基本知识点和操作方法融入具体项目实例实践过程中,对于典型项目实例都给出了参考操作视频,可帮助读者提升学习效率。在仿真案例设计上大都选用工业机器人实际工作中的典型应用,贴近工厂实际,为学以致用打下良好基础。本教材内容全面、层次分明、由浅入深、结构安排合理、可读性和操作性强,可安排32~48学时,可以作为普通高等学校机械、机电、数控、模具等专业的教材,也可以作为工业机器人应用工程技术人员的参考资料。
本教材共分9章,内容简介如下:
第1章介绍了工业机器人虚拟仿真技术的相关知识,RobotStudio 的 功 能、特 点 与 安装,使学生为进一步深入学习做好准备工作,树立团队协作的责任意识。
第2~8章以实际生产中工业机器人典型应用为项目实例,介绍 RobotStudio仿真软件各功能模块和工作站仿真基本过程,突出问题意识,注重实用技巧的介绍。
第9章以两个综合性实例的介绍进一步强化 RobotStudio仿真软件的基本应用,展现RobotStudio仿真系统的强大功能,激发读者进一步深入探究的求知欲。
第1章 绪 论………………………………………………………………………………… 1
1.1 工业机器人虚拟仿真技术 ………………………………………………………… 2
1.2 RobotStudio仿真软件 …………………………………………………………… 5
练习与作业 ……………………………………………………………………………… 11
第2章 工业机器人基本工作站的创建 …………………………………………………… 12
2.1 概 述……………………………………………………………………………… 13
2.2 知识储备…………………………………………………………………………… 14
2.3 创建机器人工作站………………………………………………………………… 17
2.4 工业机器人系统与手动操纵……………………………………………………… 23
2.5 工业机器人工件坐标与运动轨迹程序…………………………………………… 26
2.6 仿真运行机器人轨迹及录制视频………………………………………………… 30
练习与作业 ……………………………………………………………………………… 34
第3章 搬运仿真工作站建模功能应用 …………………………………………………… 35
3.1 概 述……………………………………………………………………………… 36
3.2 知识储备…………………………………………………………………………… 37
3.3 模型创建与测量…………………………………………………………………… 39
3.4 机械装置的创建…………………………………………………………………… 43
3.5 创建机器人所用工具……………………………………………………………… 48
练习与作业 ……………………………………………………………………………… 51
第4章 涂胶仿真工作站的离线轨迹编程 ………………………………………………… 53
4.1 概 述……………………………………………………………………………… 54
4.2 知识储备…………………………………………………………………………… 55
4.3 创建机器人离线轨迹曲线及路径………………………………………………… 56
4.4 机器人目标点调整及轴配置参数设置…………………………………………… 60
4.5 机器人离线轨迹编程辅助工具…………………………………………………… 66
练习与作业 ……………………………………………………………………………… 70
第5章 码垛仿真工作站的Smart组件应用 ……………………………………………… 72
5.1 概 述……………………………………………………………………………… 73
5.2 知识储备…………………………………………………………………………… 75
5.3 Smart组件的基本概念 …………………………………………………………… 78
5.4 动态输送链 Smart组件的创建 ………………………………………………… 88
5.5 工具 Smart组件创建 …………………………………………………………… 94
5.6 工作站逻辑设定…………………………………………………………………… 99
练习与作业……………………………………………………………………………… 103
第6章 工业机器人工作站事件管理器应用……………………………………………… 105
6.1 事件管理器的主要功能 ………………………………………………………… 106
6.2 利用事件管理器构建简单机械装置的运动 …………………………………… 110
6.3 创建一个提取对象动作 ………………………………………………………… 134
练习与作业……………………………………………………………………………… 146
第7章 工业机器人工作站 RAPID 基础编程 …………………………………………… 147
7.1 基本 RAPID 编程 ……………………………………………………………… 148
7.2 手动编程 ………………………………………………………………………… 161
7.3 离线编程 ………………………………………………………………………… 168
练习与作业……………………………………………………………………………… 179
第8章 工业机器人控制器连接及在线功能……………………………………………… 181
8.1 PC 连接控制器 ………………………………………………………………… 182
8.2 网络设置与用户授权 …………………………………………………………… 184
8.3 处理I/O ………………………………………………………………………… 195
练习与作业……………………………………………………………………………… 199
第9章 工业机器人工作站应用实例……………………………………………………… 201
9.1 工作站实例分析 ………………………………………………………………… 202
9.2 知识储备 ………………………………………………………………………… 205
9.3 创建带导轨的机器人工作站 …………………………………………………… 208
9.4 创建带变位机的多姿态焊接机器人 …………………………………………… 217
练习与作业……………………………………………………………………………… 225
参考文献……………………………………………………………………………………… 226
附 录………………………………………………………………………………………… 227
