本教材共16 章：运动学基础；点的合成运动；刚体的平面运动；静力学基础及物体的受力分析；力系的简化；平衡方程及其应用；摩擦；虚位移原理；质点动力学；达朗贝尔原理；动量定理；动量矩定理；动能定理；分析动力学基础；碰撞；振动基础。
　

绪论1
0.1　理论力学的内容和任务　1
0.2　理论力学的研究方法　2
0.3　理论力学的学习方法　3

第一篇　运动学
第1章　运动学基础　7
1.1　约束及约束方程　7
1.2　自由度和广义坐标　8
1.3　点的运动学　10
1.4　刚体的基本运动　19
习题　25

第2章　点的合成运动　29
2.1　点的绝对运动、相对运动和牵连运动　29
2.2　速度合成定理　29
2.3　加速度合成定理　35
习题　39

第3章刚体的平面运动　43
3.1　刚体的平面运动及其运动方程　43
3.2　平面图形上各点的速度分析　45
3.3　平面图形上各点的加速度分析　50
3.4　刚体平面运动与点的合成运动综合应用　52
习题　55

第二篇　静力学
第4章　静力学基础及物体的受力分析　61
4.1　力及力系　61
4.2　刚体静力学的基本原理　64
4.3　力矩·力偶及力偶矩　66
4.4　约束及约束反力　71
4.5　物体的受力分析　74
习题　79

第5章　力系的简化　82
5.1　力的平移定理　82
5.2　力系向一点的简化　83
5.3　重心和形心　92
5.4　平行分布力系的简化　94
习题　98

第6章　平衡方程及其应用　101
6.1　汇交力系的平衡　101
6.2　力偶系的平衡　103
6.3　一般力系的平衡　105
6.4　物体系统的平衡·静定和静不定问题　108
6.5　平面静定桁架　114
习题　117

第7章　摩擦　122
7.1　摩擦力与摩擦角　122
7.2　考虑摩擦时物体系统的平衡　126
7.3　滚动摩阻　133
7.4　柔性体的摩擦　136
习题　138

第8章　虚位移原理　142
8.1　力的功　142
8.2　虚位移的概念与分析方法　147
8.3　虚位移原理的应用　151
8.4　势力场、有势力和势能　160
8.5势力场中物体系统的平衡条件及平衡稳定性　162
习题　165

第三篇　动力学
第9章　质点动力学　171
9.1　牛顿运动定律　171
9.2　质点的运动微分方程　172
9.3　质点动力学的两类基本问题　173
9.4　质点相对运动动力学　176
习题　180

第10章　达朗贝尔原理　182
10.1　质点和质点系的达朗贝尔原理　182
10.2　转动惯量与惯性积　184
10.3　惯性力系的简化　189
10.4　达朗贝尔原理的应用　191
10.5　一般定轴转动刚体的轴承动反力　197
习题　201

第11章　动量定理　204
11.1　动量与冲量　204
11.2　质点与质点系的动量定理　205
11.3　质心运动定理　208
习题　210

第12章　动量矩定理　213
12.1　质点及质点系的动量矩　213
12.2　质点与质点系的动量矩定理　216
12.3　矩心为动点的动量矩定理　220
12.4　刚体的平面运动微分方程　222
习题　224

第13章　动能定理　228
13.1　动能　228
13.2　质点与质点系的动能定理　230
13.3　机械能守恒定律·功率方程　234
13.4　动力学普遍定律的综合应用　237
习题　240

第四篇专题
第14章　分析动力学基础　247
14.1　动力学普遍方程　247
14.2　第二类拉格朗日方程　249
14.3　第一类拉格朗日方程　253
14.4　哈密尔顿正则方程　255
14.5　哈密尔顿原理　258
习题　262

第15章　碰撞　264
15.1　碰撞问题的特征与恢复因数　264
15.2　研究碰撞运动的动力学普遍定理　265
15.3　两球的碰撞　267
15.4　平面运动刚体的碰撞问题举例　271
15.5　碰撞冲量对绕定轴转动刚体的作用·撞击中心　273
习题　275

第16章　振动基础　277
16.1　单自由度系统的自由振动　277
16.2　单自由度系统的衰减振动　280
16.3　单自由度系统的受迫振动　283
16.4　隔振的概念　287
习题　289

附录Ⅰ　基本知识　291
Ⅰ.1　矢量及其运算　291
Ⅰ.2　等时变分　294
Ⅰ.3　常微分方程及其求解　296

附录Ⅱ　简单均质几何体的重心和转动惯量　297

习题答案　299

参考文献　310