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工业机器人技术基础
作者：廉良冲，程福，杨怡婷
出版时间：2021-11-01
定价：39.80元
本教材以单元形式呈现学习内容。每一单元包括学习目标（知识目标、能力目标和素质目标）、单元内容、小结与拓展、单元测评子单元，构成一个知识学习和能力提升的组合模块。各个单元内容既相对独立，又逐单元递进拓展。 本教材应用多款工业机器人软件分别完成同一个工作站的操作编程，学习者可以根据其自身需求选择一款软件进行学习，也可以对比学习不同工业机器人软件的编程方法。
本教材以工业机器人操作和维护人员所应具备的基础知识与基本技能为主线，按照初学者接受工业机器人技术相关知识的先后逻辑进行安排，阐述工业机器人技术相关的基本概念、基本原理、基本方法和典型应用案例。在内容安排上考虑到高职学生的知识基础和能力水平，借助于工业机器人仿真软件的位姿描述和变换功能，而不是采用矩阵运算来描述位姿描述与变换的实现方法，从应用的角度对操作臂控制的概念和原理加以阐述。在学习单元中对关键知识点融入紧密关联的技术实践环节，使用工业机器人仿真软件引导学习者具体运用关键知识，使其即刻体验概念的内涵和原理的运用，促进理论方法向技术操作即时转化。
单元1 概述
1.1 工业机器人的定义
1.2 工业机器人的分类与技术参数
1.3 工业机器人的发展及应用
单元测评
单元2 工业机器人的机械结构
2.1 认识工业机器人的机械结构
2.2 工业机器人的关节与连杆
2.3 工业机器人的传动部件
单元测评
单元3 坐标系的位置与方向
3.1 坐标系
3.2 坐标系变换
3.3 坐标系姿态的欧拉角法
单元测评
单元4 操作臂的运动
4.1 关节变量和连杆坐标系
4.2 自由度
4.3 关节空间和直角坐标空间
4.4 奇异构型
4.5 工作空间
单元测评
单元5 操作臂的驱动与控制
5.1 关节驱动力矩
5.2 驱动器
5.3 位置和速度检测
5.4 操作臂的控制
单元测评
单元6 工业机器人编程
6.1 工业机器人编程系统
6.2 工业机器人编程语言
6.3 RAPID 程序简介
6.4 基本RAPID 程序指令
单元测评
单元7 建立工业机器人工作站
7.1 建立工业机器人搬运工作站
7.2 建立工业机器人装配工作站
7.3 建立工业机器人钻孔工作站
单元测评
参考文献
技术实践源程序《工业机器人技术基础》
技术实践源程序－工业机器人技术基础
Install-RoboDK-XP-v3.5.5
Install-RoboDK-32-v3.5.5
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