本教材以详尽的设计理论为基础，结合实际生产机器人手爪案例，其主要内容包括认识机器人、认识工业机器人手爪、夹钳式手爪设计、气吸附式手爪设计、磁吸附式手爪设计、其他末端操作器。本书既可作为高等职业院校工业机器人技术、机电一体化、智能控制技术等专业相关课程的教材，又可作为工程技术人员的参考资料和培训用书。

模块一 认识机器人……………………………………………………………………… 1

单元一 机器人概述………………………………………………………………… 2

单元二 机器人的组成结构及其主要参数………………………………………… 7

小结 ………………………………………………………………………………… 14

思考题 ……………………………………………………………………………… 15

模块二 认识工业机器人手爪 ………………………………………………………… 17

单元一 工业机器人手爪的特点及类型 ………………………………………… 18

单元二 工业机器人手爪的设计要求及设计步骤 ……………………………… 22

单元三 手爪设计案例 …………………………………………………………… 54

小结 ………………………………………………………………………………… 64

思考题 ……………………………………………………………………………… 65

模块三 夹钳式手爪设计 ……………………………………………………………… 67

单元一 夹钳式手爪的设计原则及关键问题 …………………………………… 68

单元二 夹钳式手爪的类型及结构 ……………………………………………… 70

单元三 夹钳式手爪的夹紧力计算 ……………………………………………… 77

单元四 夹钳式手爪的驱动力计算 ……………………………………………… 79

单元五 夹钳式手爪的定位及定位精度 ………………………………………… 82

单元六 夹钳式手爪的应用 ……………………………………………………… 89

小结 ………………………………………………………………………………… 91

思考题 ……………………………………………………………………………… 92

模块四 吸附式取料手 ………………………………………………………………… 95

单元一 了解吸附式取料手的结构与特点 ……………………………………… 96

单元二 吸附力的计算与校核…………………………………………………… 114

单元三 吸附式取料手在汽车生产线上的应用………………………………… 119

单元四 吸附式取料手的设计要点……………………………………………… 122

小结………………………………………………………………………………… 129

思考题……………………………………………………………………………… 130

模块五 磁吸式手爪…………………………………………………………………… 133

单元一 磁吸原理在机器人中的应用…………………………………………… 134

单元二 电磁吸附式机械手的工作、原理与计算 ……………………………… 139

单元三 电磁吸附式机械手的优化结构………………………………………… 149

小结………………………………………………………………………………… 151

思考题……………………………………………………………………………… 152

模块六 其他末端操作器……………………………………………………………… 153

单元一 专用末端操作器………………………………………………………… 154

单元二 常见的末端操作器……………………………………………………… 163

单元三 末端操作器在实际生产应用中的案例分析…………………………… 166

小结………………………………………………………………………………… 168

思考题……………………………………………………………………………… 169

参考文献………………………………………………………………………………… 170