本书为特种机器人操作与运维“1+X”职业技能中级证书配套教材，主要内容包括：特种机器人的技术，特种机器人的金属结构特性，智慧控制系统，路径规划。

引 言………………………………………………………………………………………… 1

模块一 特种机器人的技术…………………………………………………………… 3

第一节 特种机器人的应用…………………………………………………………… 3

第二节 特种机器人视频技术 ……………………………………………………… 20

第三节 特种机器人音频检测技术 ………………………………………………… 27

模块二 特种机器人的金属结构特性 …………………………………………………… 36

第一节 工程材料基础 ……………………………………………………………… 36

第二节 金属材料的强化与处理 …………………………………………………… 64

第三节 特种机器人机身材料 ……………………………………………………… 89

模块三 智慧控制系统…………………………………………………………………… 103

第一节 智慧逻辑系统……………………………………………………………… 103

第二节 人机交互…………………………………………………………………… 116

第三节 通信/接口 ………………………………………………………………… 130

模块四 路径规划………………………………………………………………………… 146

第一节 蚁群算法…………………………………………………………………… 146

第二节 机器人路径规划的蚁群算法设计………………………………………… 151

第三节 蚁群算法实验分析………………………………………………………… 153

第四节 移动机器人导航技术……………………………………………………… 155

第五节 路径规划方法……………………………………………………………… 156

第六节 仿真验证…………………………………………………………………… 170