本教材《工业机器人虚拟仿真技术》紧密对接制造业转型升级与数字化改造变革的趋势，结合工业机器人虚拟仿真调试相关的新技术、新工艺、新规范、新标准、新材料，基于机器人行动逻辑选取实用性最强的教学内容，通过“基础操作—进阶操作—拓展操作”三个模块，融入“基础工作站仿真—搬运工作站仿真—码垛工作站仿真—去毛刺工作站仿真—弧焊工作站仿真—点焊工作站仿真—高级仿真”等十个项目案例。

项目1 认识FANUC工业机器人及其仿真环境 …………………………………………… 1

任务1 FANUC工业机器人认知 ……………………………………………………… 2

任务2 FANUC工业机器人仿真环境认知 ………………………………………… 10

项目2 机器人基础工作站仿真 …………………………………………………………… 18

任务1 基础工作站机器人系统创建 ………………………………………………… 19

任务2 基础工作站设备添加 ………………………………………………………… 31

任务3 基础工作站示教编程与仿真运行 …………………………………………… 43

项目3 机器人搬运工作站仿真 …………………………………………………………… 51

任务1 搬运工作站机器人系统创建 ………………………………………………… 52

任务2 搬运工作站机器人抓手添加与配置 ………………………………………… 62

任务3 搬运工作站拾取工装和放置工装添加 ……………………………………… 72

任务4 搬运工作站仿真程序创建与运行 …………………………………………… 86

项目4 机器人码垛工作站仿真 …………………………………………………………… 95

任务1 码垛工作站机器人系统创建与配置 ………………………………………… 96

任务2 码垛工作站工作流程配置与仿真运行 ……………………………………… 110

项目5 机器人去毛刺工作站仿真 ………………………………………………………… 125

任务1 去毛刺工作站机器人系统创建 ……………………………………………… 126

任务2 去毛刺工作站机器人工具添加与配置 ……………………………………… 136

任务3 去毛刺工作站工装与工件添加 ……………………………………………… 143

任务4 去毛刺工作站机器人轨迹自动生成与仿真运行 …………………………… 153

项目6 机器人喷涂工作站仿真 …………………………………………………………… 164

任务1 喷涂工作站机器人系统创建 ………………………………………………… 165

任务2 喷涂工作站机器人外围设备添加 …………………………………………… 174

任务3 喷涂工作站机器人示教编程与仿真运行 …………………………………… 184

项目7 机器人弧焊工作站仿真 …………………………………………………………… 195

任务1 弧焊工作站机器人系统创建 ………………………………………………… 196

任务2 弧焊工作站机器人工装添加与焊枪安装 …………………………………… 211

任务3 弧焊工作站机器人与变位机配置 …………………………………………… 222

任务4 弧焊工作站机器人焊接轨迹程序创建与仿真 ……………………………… 232

项目8 机器人点焊工作站仿真 …………………………………………………………… 246

任务1 点焊工作站机器人系统创建与配置 ………………………………………… 247

任务2 点焊工作站机器人工装添加与配置 ………………………………………… 260

任务3 点焊工作站机器人示教编程与仿真运行 …………………………………… 272

参考文献……………………………………………………………………………………… 282